selfOS是一种简单的基于抢占式的嵌入式操作系统，它采用了模块化的设计方法，将系统分为内核、硬件抽象层、驱动程序和应用程序四个部分。内核负责管理进程调度、内存管理、中断处理等基本功能；硬件抽象层提供了对硬件设备的访问接口，使得应用程序能够与硬件设备进行交互；驱动程序则负责实现特定硬件设备的驱动功能；应用程序则是用户编写的软件程序。

在抢占式操作系统中，当一个进程处于等待状态时，其他进程可以抢占该进程的CPU资源，从而保证系统的实时性。selfOS采用了优先级调度算法，根据进程的优先级来决定其执行顺序。同时，为了保证系统的公平性和稳定性，selfOS还引入了时间片轮转调度机制，使得每个进程都有固定的执行时间片，确保系统的稳定运行。简单的基于抢占式的嵌入式操作系统